Foi sendo construída, ao longo de vários séculos, a partir de uma pequena capela inicial em honra de Nossa Senhora dos Mártires.
O essencial da sua construção é do tempo de D. João V, com destaque para a torre sineira, o relógio de sol, as seis estátuas do interior, o sacrário e o púlpito.
Da 2ª metade do século XVIII é o altar de Nossa Senhora da Boa Viagem, construído por iniciativa dos marítimos da vila, bem como a imagem que continua todos os anos a sair, pela Páscoa, para a procissão e a Bênção dos Barcos e das Viaturas nos rios Zêzere e Tejo.
Merecem ainda destaque, para além de valiosos quadros, retábulos e imagens, o órgão, adquirido em 1827 e recuperado em 2002, e a magnífica alegoria de Malhoa, pintada no tecto no final do século XIX.
Serve de Matriz desde 1822, por estar muito degradada a antiga paroquial de S. Julião, que acabaria por ser demolida, dando origem à actual Praça onde se encontra o pelourinho.

Em Constância.

Foi classificada como imóvel de interesse público em 1954.