Antigo convento da Congregação do Oratório, o conjunto foi iniciado no século XVIII por determinação de João V de Portugal, na sequência de um voto daquele monarca feito a Nossa Senhora das Necessidades, cuja ermida se erguia nesse local.

O palácio tornou-se residência dos reis da Dinastia de Bragança a partir de Maria II de Portugal, excepção feita ao seu filho Luís I de Portugal, que preferiu o Palácio da Ajuda.

D. Fernando de Saxe Coburgo, marido de D. Maria II, residiu neste palácio até à sua morte, nele reunindo uma grande colecção de arte, que viria a ser dispersa após o seu falecimento. O palácio sofreu então várias remodelações, fruto do gosto dos vários monarcas que nele residiram, a última das quais levada a cabo já no início do século XX, por vontade de Carlos I de Portugal, que mandou ampliar a sala de jantar, devido à ampla actividade diplomática por ele empreendida.

As Necessidades foram o palco de alguns acontecimentos importantes da história portuguesa, como é exemplo a célebre caixa que o rei D.Pedro V mandou instalar à porta e onde todos podiam deixar as suas queixas e mensagens ao soberano. O último grande acontecimento (que viria também a ser o epílogo da Monarquia, foi o funeral do Rei D.Carlos e do Príncipe D.Luís Filipe, em 8 de Fevereiro de 1908. Em 5 de Outubro de 1910, o Palácio, devido à sua condição de residência oficial do rei, foi bombardeado por um dos navios estacionados no Tejo, afectos às forças republicanas, o Adamastor. O bombardeamento causou ainda alguns estragos no Palácio, tendo mesmo uma das granadas atingido os aposentos do Rei, que se refugiou num pavilhão da tapada das Necessidades. Valeu então ao edifício a prudência de um empregado do palácio, que cortou o mastro onde flutuava o estandarte real, levando os republicanos a pensar que o jovem monarca tinha abandonado a sua residência. No entanto, D.Manuel II só deixou as Necessidades horas depois, refugiando-se em Mafra, cessando assim a missão de residência régia deste edifício. Muitas obras de arte que se encontravam no Palácio e que eram bens privados de D.Manuel II seguiram depois para a sua residência de exílio, em Londres.

Após a proclamação da república, em 5 de Outubro de 1910, tornou-se a sede do Ministério dos Negócios Estrangeiros (MNE), função que continua a desempenhar até hoje, sendo grande parte das colecções reais transferidas para o museu do Palácio da Ajuda. Ainda hoje a referência às Necessidades é sinónimo de política externa em Portugal.

O Palácio das Necessidades localiza-se no Largo do Rilvas, em Lisboa, Portugal.