Constitui-se numa torre-atalaia, erguida numa escarpa sobranceira ao rio Tejo, sobre as chamadas Portas de Ródão, um estreitamento no curso do rio. Do alto de seus muros, miradouro de visita obrigatória, o visitante descortina excepcional panorâmica do vale do Tejo.
Embora a sua primitiva edificação seja tradicionalmente atribuída ao rei visigótico Vamba (r. 672–680), autores mais modernos acreditam que a estrutura possa remontar a uma atalaia da época da Invasão muçulmana da Península Ibérica.
À época da Reconquista cristã da Península Ibérica, no contexto da afirmação da Independência de Portugal, no século XII, esta estrutura foi reedificada, provavelmente por elementos da Ordem dos Templários, mesma época em que foi erguida uma pequena Capela sob a invocação de Nossa Senhora.